논문 리뷰

[논문 리뷰] VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

* 아직 공부를 하고 있는 비전문가이기 때문에 잘못 이해하였거나 잘못 번역한 부분이 있을 수 있습니다. 해당 부분이 있다면 댓글 부탁드립니다. [ Abstract ] monocular camera와 IMU를 사용하면 가장 적은 센서 형태(크기, 무게 등에서)로 6 DOF state estimation 분야에 적용할 수 있다. 비선형 최적화 방법은 preintegrated IMU measurement와 특징점 관찰을 결합해 얻은 정밀한 visual-inertial odometry를 이용한다. loop detection은 추가적으로 global consistency를 향상시키기 위해 4 DOF pose graph optimization을 진행한다. 또한 효율적인 방법으로 지도를 저장하고, 불러와 재사용을 할..