전체 글

[백준] 9095번 1, 2, 3 더하기

해당 문제는 다이나믹 프로그래밍을 사용하여 해결하는 문제이다. 각 정수들의 관계는 아래와 같이 정의할 수 있다. 정수 N에 대한 방법의 수를 N이라 할 때, N = (N-1) + (N-2) + (N-3) 실행코드는 아래와 같다. #include using namespace std; int DP[10] = { 0, 1, 2, 4 };// 각각 0, 1, 2, 3에 대한 답 int main() { int T; cin >> T; for (int i = 4; i > num; cout

[논문 리뷰] VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

* 아직 공부를 하고 있는 비전문가이기 때문에 잘못 이해하였거나 잘못 번역한 부분이 있을 수 있습니다. 해당 부분이 있다면 댓글 부탁드립니다. [ Abstract ] monocular camera와 IMU를 사용하면 가장 적은 센서 형태(크기, 무게 등에서)로 6 DOF state estimation 분야에 적용할 수 있다. 비선형 최적화 방법은 preintegrated IMU measurement와 특징점 관찰을 결합해 얻은 정밀한 visual-inertial odometry를 이용한다. loop detection은 추가적으로 global consistency를 향상시키기 위해 4 DOF pose graph optimization을 진행한다. 또한 효율적인 방법으로 지도를 저장하고, 불러와 재사용을 할..

Chapter 5. Robot Motion

* 이 글은 Sebastian Thrun의 책 의 번역본 를 기반으로 작성했습니다. * 아직 공부를 하고 있는 비전문가이기 때문에 잘못 이해하였거나 잘못 번역한 부분이 있을 수 있습니다. 해당 부분이 있다면 댓글 부탁드립니다. rigid robot은 일반적으로 3차원 직교 좌표, 3개의 오일러각(Euler’s angle)의 6가지 변수를 갖는다. 이 책에서는 2차원 평면 좌표로 한정하기 때문에 3개의 변수(x,y,θ)로 요약할 수 있다. motion model은 다음과 같은 조건부 확률 밀도로 나타낼 수 있다. Velocity Motion Model(속도 모션 모델) velocity motion model에서 u_t는 translation velocity(v_t)와 rotation velocity(w_t..

Chapter 3. Gaussian Filter

* 이 글은 Sebastian Thrun의 책 의 번역본 를 기반으로 작성했습니다. * 아직 공부를 하고 있는 비전문가이기 때문에 잘못 이해하였거나 잘못 번역한 부분이 있을 수 있습니다. 해당 부분이 있다면 댓글 부탁드립니다. Gaussian 다변량 정규 분포(multivariate normal distribution)로 빌리프(belief)를 표현하는 것 이때 평균 μ는 state x와 동일한 차원의 벡터로 표현되고, 공분산 Σ는 state x의 제곱의 차원과 같은 2차원 대칭 행렬이다. Kalman filter 다음의 세 가지 속성이 있는 경우, 사후확률은 가우시안(Gaussian)이다. state의 전이 확률 p( x_t | u_t, x_t-1 ) 은 가우시안 노이즈 입력 인자를 갖는 선형 함수(l..

Chapter 2. State Estimation

* 이 글은 Sebastian Thrun의 책 의 번역본 를 기반으로 작성했습니다. * 아직 공부를 하고 있는 비전문가이기 때문에 잘못 이해하였거나 잘못 번역한 부분이 있을 수 있습니다. 해당 부분이 있다면 댓글 부탁드립니다. State Estimation이란 센서 데이터로부터 정량적인 추정값을 도출해내는 문제를 다루는 것이다. 이 책에서 다루는 대부분은 연속형 공간(continuous space)에서 무언가를 결정하고 추정하는 문제이기 때문에, 모든 연속형 확률 변수는 확률 밀도 함수(PDF, Probability Density Function)을 포함하고 있다. 대표적인 확률 밀도 함수로 1차원 정규 분포 함수(normal distribution, 평균은 μ, 분산은 σ2)가 있다. 정규분포의 확률 ..